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按輪子數量分類

兩輪助行器

框式兩輪助行器：裝有兩個固定或擺動的前腳輪，無需提起助行器前行，使用者應有較好的站立平衡能力。前腳輪可更換為固定腳墊。

三輪助行器：裝有三個固定或擺動的腳輪，無需提起助行器前行，多為老年人使用，帶手閘制動及其他輔助支撐功能。

四輪助行器

框式四輪助行器：輪子的摩擦阻力小，易于推行移動。當用力下壓時，可以自重剎車。

腋托四輪助行器：支撐面積大，穩定性能好，易于推動，后輪帶剎，方便停放。帶軟座墊，可供使用者做短暫休息用。腋托高度可調、且為萬向，適應于需減輕下肢負重、站立穩定性差的使用者使用。

按驅動方式分類

手動輪助行器：這種助行架需要使用者自己驅動輪子行走，適合行走能力較好，或者需要低強度移動的人士。

電動輪助行器：這種助行架使用電力驅動輪子行走，適合行走能力較差，或者需要高強度移動的人士。電動輪助行架通常配備有遙控器，使用者可以通過遙控器控制輪子的轉向和速度。

按功能和結構分類

普通輪式助行器：具有基本的行走輔助功能，結構相對簡單。

可折疊輪式助行器：設計緊湊，方便攜帶，適合需要頻繁出門的用戶。它們通常具有可調節高度的手柄、折疊機構和小型輪子，提供良好的穩定性和機動性。

電動輪式助行器：通過電池驅動實現行進，適用于行動能力較差的用戶。

智能輪式助行器：結合了多種功能，如助行、監控、求助等，可以幫助使用者更好地進行日常活動。智能助行器通常配備有攝像頭、傳感器等高科技設備，可以提供更加全面的服務。

定制輪式助行器：根據使用者的具體需求和身體狀況，定制助行器可以提供更加個性化的幫助。定制助行器可以包括特殊設計的輪子、支撐結構等，以適應不同的行走環境和需求。

按使用場景分類

室內助行器：主要在室內使用，通常沒有配備坐墊，但有放置托盤以及購物籃筐，方便老人行走和自理。

室外助行器：設計用于室外環境，通常具有更好的穩定性和耐用性，適合在不平坦的地面或更復雜的環境中使用。

按其他特點分類

帶座位助行器：有的輪式助行器帶有座位，可以供使用者在需要時休息，這種設計對于長時間行走或需要一定休息時間的用戶非常實用。

帶購物籃助行器：一些助行器還配備有購物籃，方便用戶在行走過程中攜帶物品。